iiwa_stack 默认接受来自 192.170.10.100主机的控制,所以启动ros master节点之前,在~/.bashrc
导入这两句话
并设置网卡对应的ip
export ROS_MASTER_URI=http://192.170.10.100:11311
export ROS_IP=192.170.10.100
- rviz同步显示,不做任何操作
roslaunch my_iiwa_examples rviz_plot.launch
- 笛卡尔控制(或关节空间控制,需要roslaunch 文件里use_cartesian_command 参数写为 false)
roslaunch my_iiwa_examples iiwa_command.launch
- 笛卡尔空间阻抗 和关节空间阻抗(运行过程中,终端输入文字,回车切换模式)
roslaunch my_iiwa_examples iiwa_control_mode.launch
- 如果需要更改工具,理论上需要更改sunrise客户端的工具偏移(用于选择运动工具系) 和 URDF文件里工具偏移(用于rviz的显示和iiwa-java的tf查询)
- 如果需要实现笛卡尔空间的直线运动或之类,话题的'header.frame_id'字段需要填入数据参考的坐标系,如iiwa_link_0