Update description of step7

SampleProgram/README.md

@@ -110,22 +110,20 @@ Drive the motors and read the pulse counters values.
 
 ## 解説
 
-左右のモータへの制御信号を![\omega_{rot}](https://render.githubusercontent.com/render/math?math=%5Cdisplaystyle+%5Comega_%7Brot%7D)(Hz)で入力したときの、
-車体の並進方向のスピードを![v_{fw}](https://render.githubusercontent.com/render/math?math=%5Cdisplaystyle+v_%7Bfw%7D)(m/s)とします。  
-右のモータへの制御信号を![\omega_{fw}](https://render.githubusercontent.com/render/math?math=%5Cdisplaystyle+%5Comega_%7Bfw%7D)(Hz)、
-左のモータへ![\omega_{fw}](https://render.githubusercontent.com/render/math?math=%5Cdisplaystyle+%5Comega_%7Bfw%7D)(Hz)としたとき、
-ロボットが旋回するときの角速度を![v_{rot}](https://render.githubusercontent.com/render/math?math=%5Cdisplaystyle+v_%7Brot%7D)(rad/s)とします。
+ホイールの直径を![\phi](https://render.githubusercontent.com/render/math?math=%5Cdisplaystyle+%5Cphi)[m]、車体のトレッドを![t](https://render.githubusercontent.com/render/math?math=%5Cdisplaystyle+t)[m]、モータ1回転のための制御信号を![p](https://render.githubusercontent.com/render/math?math=%5Cdisplaystyle+p)[Hz]とします。
 
-このとき、ホイールの直径を![\phi](https://render.githubusercontent.com/render/math?math=%5Cdisplaystyle+%5Cphi)、車体のトレッドを![t](https://render.githubusercontent.com/render/math?math=%5Cdisplaystyle+t)、モータ1回転のための制御信号を![p](https://render.githubusercontent.com/render/math?math=%5Cdisplaystyle+p)とします。
-
-モータ1回転につき車体が並進方向に進む距離は以下のように表現できます。
+左右のモータへの制御信号を![\omega_{rot}](https://render.githubusercontent.com/render/math?math=%5Cdisplaystyle+%5Comega_%7Brot%7D)[Hz]で入力したときの、
+車体の並進方向の速度を![v_{fw}](https://render.githubusercontent.com/render/math?math=%5Cdisplaystyle+v_%7Bfw%7D)[m/s]とします。  
+このときのそれぞれの関係は以下のように表現できます。
 
 ![v_{fw} : \omega_{fw} = \pi \phi  : p](https://render.githubusercontent.com/render/math?math=%5Clarge+%5Cdisplaystyle+v_%7Bfw%7D+%3A+%5Comega_%7Bfw%7D+%3D+%5Cpi+%5Cphi++%3A+p)
 
-並進方向についても同様に考えます。
-車体が1回転するときのホイールの移動距離は![\pi t](https://render.githubusercontent.com/render/math?math=%5Cdisplaystyle+%5Cpi+t)(m)です。
-モータ1回転でホイールは![\pi \phi](https://render.githubusercontent.com/render/math?math=%5Cdisplaystyle+%5Cpi+%5Cphi)(m)移動するので、
-モータ1回転につき車体が旋回する角度は以下のように表現できます。
+旋回方向についても同様に考えます。  
+車体が1回転するときのホイールが円弧を描くように移動する距離は![\pi t](https://render.githubusercontent.com/render/math?math=%5Cdisplaystyle+%5Cpi+t)[m]です。
+モータ1回転でホイールの表面は![\pi \phi](https://render.githubusercontent.com/render/math?math=%5Cdisplaystyle+%5Cpi+%5Cphi)[m]分移動します。  
+左右のモータへの制御信号をそれぞれ![-\omega_{fw}](https://render.githubusercontent.com/render/math?math=%5Cdisplaystyle+-%5Comega_%7Bfw%7D)[Hz]と![\omega_{fw}](https://render.githubusercontent.com/render/math?math=%5Cdisplaystyle+%5Comega_%7Bfw%7D)[Hz]としたとき、
+ロボットが旋回するときの角速度を![v_{rot}](https://render.githubusercontent.com/render/math?math=%5Cdisplaystyle+v_%7Brot%7D)[rad/s]とします。  
+このときのそれぞれの関係は以下のように表現できます。
 
 ![v_{rot} : \omega_{rot} = \frac{2\pi} {\pi t / \pi \phi}  : p](https://render.githubusercontent.com/render/math?math=%5Clarge+%5Cdisplaystyle+v_%7Brot%7D+%3A+%5Comega_%7Brot%7D+%3D+%5Cfrac%7B2%5Cpi%7D+%7B%5Cpi+t+%2F+%5Cpi+%5Cphi%7D++%3A+p)