God of Billiard

Project Overview

서울시립대학교 지능형로봇 팀 프로젝트

Task : 4구 당구 경기에서 최적의 샷 방향을 계산하여 시각화하는 지능형 로봇 시스템 구현

Project Period : 2024년 11월 ~ 2024년 12월

Tech : Python, OpenCV

Member : 2명

Project Wrap Up Report : click here

Project Slides : click here

Environments : Nvidia Jetson Javier NX, Logitech Web Camera

Pipeline

1. 당구대 & 당구공 Detection
   • 이미지 좌표계(2D pixel coordinate)에서 당구대의 꼭짓점과 당구공 중심 좌표 계산
2. 당구대의 꼭짓점과 당구공의 좌표를 당구대 기준 좌표계(3D world coordinate)로 변환
   • 당구대 평면이 Z=0
3. 변환한 좌표를 이용하여 칠 방향 계산(3D world coordinate)
4. 칠 방향 위의 한 점을 2D pixel coordinate로 변환 후, 화살표로 시각화
5. 1, 2, 4, 5번 반복. c를 누르는 경우 3번도 재실행

Content

1. Detection Part
2. Solver Part

Detection Part

1. Table detection
2. Ball detection
3. Coordinate transformation (2D image coordinate -> 3D world coordinate)

Solver Part

1. Get ball information with 3D coordinate
2. Simulation
3. Return optimal angle

Reference

• https://github.com/Detail-AR/Detail_AR
• Zhengyou Zhang. A Flexible New Technique for Camera Calibration. T-PAMI 2000