• 碰撞检测原理及算法实现
  • 包围体BV
  • 分离轴理论SAT
  • GJK算法
  • 参考文献
  • 备注（如何描述三维物体）

碰撞检测原理及算法实现

包围体BV

• 包围球Spheres

• 轴对齐包围盒AABB

• 有向包围盒OBB

分离轴理论SAT

• 原理

两个多边形在所有轴上的投影都发生重叠，则判定为碰撞；否则，没有发生碰撞。

• 投影

图1.两个三角形碰撞检测

• 代码实现

close all;clear;clc

GJK算法

• 原理

只对凸体有效；支持任何凸体形状之间的碰撞检测。

• 代码实现

close all;clear;clc

参考文献

1. 《实时碰撞检测算法技术》读书笔记（一）：包围体（BV）
2. 碰撞检测之分离轴定理算法讲解
3. 判断是两个形状是否相交(一)-SAT分离轴理论
4. 判断两个形状是否相交(二)-GJK算法

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备注（如何描述三维物体）

• 包围体
• 像素化（voxel.m）
• 三角网格(只描述表面；代码C:\Users\stevewen\文档\MATLAB\distmesh)

fd=@(p)(sum(p.^2,2)+.8^2-.2^2).^2-4*.8^2*(p(:,1).^2+p(:,2).^2);
[p,t]=distmeshsurface(fd,@huniform,0.1,[-1.1,-1.1,-.25;1.1,1.1,.25]);