-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 0
/
Copy pathProgramme.ino
176 lines (121 loc) · 5.36 KB
/
Programme.ino
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
// 12.4
//mcoef = 1.15;
//lcoef = 1.3; //<20
//rcoef = 1.3;
//mcoef = 0.95;
//lcoef = 1.25; //>20
//rcoef = 1.25;
// 13
//mcoef = 1.;
//lcoef = 1.15; //<20
//rcoef = 1.15;
//mcoef = 0.8;
//lcoef = 1.15; //>20
//rcoef = 1.15;
#define lsharp_pin 2 //Broches de l'Arduino où sont connectés les capteurs Infrarouge.
#define msharp_pin 3
#define rsharp_pin 4
#define rcolipteur_pin 4 //Broches de l'Arduino où sont connectés les capteurs switch.
#define mrcolipteur_pin 5
#define mlcolipteur_pin 6
#define lcolipteur_pin 7
#define solpteur_pin A0 //Broche de l'Arduino où est connectés la carte électronique de la photodiode.
#define lmotor_pin 10 //Broche de l'Arduino du moteur gauche.
#define rmotor_pin 9 //Broche de l'Arduino du moteur droit.
#define lsens_moteur 11 //Broche de l'Arduino pour le sens de rotation du moteur gauche.
#define rsens_moteur 12 //Broche de l'Arduino pour le sens de rotation du moteur droit.
#define jack_connector 2 //Broches de l'Arduino où est connecté le port jack.
#define temps_marche_arriere 250
unsigned char collision(); //Prototype de la fonction after_collision aucun paramètre d'entrée et un paramètre de sortie.
void after_collision(unsigned char sens_collision); //Prototype de la fonction after_collision aucun paramètre d'entrée et de sortie.
void motor(unsigned char l_speed, unsigned char r_speed, boolean sens); //Prototype de la fonction after_collision aucun paramètre de sortie et 3 paramètres d'entrées: vitesse de rotation du moteur droit, gauche, ainsi que le sens marche avant ou arrière.
void stop_motor(unsigned char moy_speed, short unsigned int temps); //Prototype de la fonction after_collision aucun paramètre de sortie et 2 paramètres de sorties: Vitesse moyenne des moteurs ainsi que le temps au quel la vitesse est maintenue.
float mcoef; //Coefficient multiplicateur de la vitesse moyenne.
float rcoef; //Coefficient multiplicateur de la vitesse de la roue droite.
float lcoef; //Coefficient multiplicateur de la vitesse de la roue gauche.
boolean debut_piste = false;
void setup() { //Fonction d'initialisation.
Serial.begin(9600); //Instruction pour iniatiliser la communication série avec l'Arduino.
}
void loop() { //Fonction infini
int mdistance = min(1692.2 * pow(analogRead(msharp_pin),-0.929),40); //Converti la valeur analogique en centimètre.
//Serial.println(mdistance);
int ldistance = min(1692.2 * pow(analogRead(lsharp_pin),-0.929),40); //
Serial.println(ldistance);
int rdistance = min(1692.2 * pow(analogRead(rsharp_pin),-0.929),40);//min(1692.2 * pow(min(analogRead(rsharp_pin), 480),-0.929),40); //
//Serial.println(rdistance);
if(mdistance <= 20){ //On change la valeur des coeficients en fonctions de la distance calculée.
mcoef = 1.1;
lcoef = 1.3;//1.05; //12.4V
rcoef = 1.3;//1.05;
/*mcoef = 0.7;
lcoef = 0.4;
rcoef = 0.4;
mcoef = 0.9;
lcoef = 1.15;
rcoef = 1.15;
/*mcoef = 1.;
lcoef = 1.05; //<20
rcoef = 1.05;*/
}
if(mdistance > 20){
mcoef = 1.3;
lcoef = 1.15;//1.05; //12.4V
rcoef = 1.15;//1.05;
/*mcoef = 1;
lcoef = 0.4;
rcoef = 0.4;
mcoef = 0.9;
lcoef = 1.1;
rcoef = 1.1;
mcoef = 0.8;
lcoef = 1.1; //>20
rcoef = 1.1;*/
}
int moy_speed = mdistance * mcoef; //Calcul des vitesses.
int l_speed = (rdistance * lcoef) + moy_speed;
int r_speed = (ldistance * rcoef) + moy_speed;
/*Serial.println("Droit");
Serial.println(r_speed);
Serial.println("Gauche");
Serial.println(l_speed);*/
if (mdistance <= 9 && ldistance <= 9 && rdistance <= 9){
motor(100,100,0);
delay(500);
}
if (mdistance <= 11)
{
if(ldistance < rdistance)
{
motor(90,120,0);
//motor(120,80,0);
delay(temps_marche_arriere);
}
if(rdistance < ldistance)
{
motor(120,90,0);
//motor(80,120,0);
delay(temps_marche_arriere);
}
}
motor(min(l_speed,200),min(r_speed,200),1); //Appel de la fonction motor, ainsi que la vitesse du moteur droit et gauche ne peuvent pas dépasser au dessus de 200 (Valeur analogique).
while(digitalRead(jack_connector) == 0){ //Tant que le jack est branché --> appel de la fonction wait_start.
wait_start();
}
if(debut_piste == 0){
motor(100/*75*/,100,1);//100
delay(425);//450
debut_piste = true;
}
while(collision() == 1) after_collision(1); //Tant qu'un switch est à NL1 --> appel de la fonction after_collision.
while(collision() == 2) after_collision(2); //Tant qu'un switch est à NL1 --> appel de la fonction after_collision.
while(digitalRead(solpteur_pin) == 1){ //Tant que la valeur digital est à 1, appel la fonction wait_start.
delay(100);//200
if(digitalRead(solpteur_pin) == 1) //Tant que la valeur digital est à 1, appel la fonction wait_start.
{
motor(150,150,0);
delay(150);
while(1) wait_start();
}
}
}