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Intro 
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Programmes de la carte interface HW d'Ubiquity, le robot d'A.R.D. pour la compétition EUROBOT.
La majeure partie du design de la carte et du code associé est une évolution de ceux publiés par Atlantronic.
Site : http://team-ard.fr/
Repo git : https://github.com/wixiw/Atlantronic.git

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Dépendances :
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"arm-none-eabi" toolchaine (thumb2, cortex m3 soft-float et cortex m4 hard-float) :
	- binutils-2.23.1
	- gcc-4.7.3
	- gdb-7.6
	- newlib-2.0.0 (flags -nls -unicode, --disable-newlib-supplied-syscalls --disable-newlib-atexit-alloc --disable-newlib-io-float)

doc : 
	- doxygen >= 1.8.4
		- graphviz >= 2.28

jtag :
	- openocd 0.6.1
	- libftdi 1.0

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Organisation des dossiers :
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doc : self explanatory

old : code non utilisé mais qui pourrait être intéressant plus tard

scripts : scripts utilitaires dont scripts de programmation/debug

src_stm32 : Code pour la carte discovery
	- src_stm32/com : stack de communication sur USB
	- src_stm32/components : ensembles fonctionnels
	- src_stm32/core : base de code commune (dont bsp)
	- src_stm32/master : code de pilotage haut niveau
	- src_stm32/os : operating system du stm32 (freertos)
	
src_x86 : Code utilitaire pour linux
	- src_x86/linux/modules : module usb pour se connecter à la carte sous linux
	- src_x86/linu/test : tests unitaires réalisables sous linux
	- src_x86/linux/tools : outils

toolchain : cross compilateur

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Programmation / Debug
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Dans un terminal lancer le server gdb qui se connecte au jtag embarqué dans la carte discovery (stm32) :
./scripts/jtag/gdb_server_discovery
(Ctrl+c pour quitter)

Dans un autre terminal lancer un gdb qui se connecte au gdb serveur ci dessus :
./script/debug_robot_gdb stm32_ard
(q pour quitter)

Les 2 commandes à retenir :
* mri : pour "reset du cpu" 
* prog : pour programer (inclut un mri)
 

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