Arduino循迹小车

2020.11.25 更新

最近发现这几个小 Demo 还有人在下载，因此重新看了之前传的代码，发现各种注释和格式的不规范，不禁汗颜…… 想到下载这个项目的应该都是些初学者，为了不引人『误入歧途』，决定抽空把代码都规范一下。 需要注意的是，这几个项目的教学目标受众是只有微弱 C 基础的人。实际项目中，注释不应是代码的翻译。 希望大家学得开心！

实现功能

• 使小车能够沿着黑色轨道的方向行进

原理

• 小车前安装有左右两个红外光电对管，当对管遇到黑线时，光线被全部吸收，没有返回的光线，此时对管没有接收到返回的信息，输出高电平。反之，当对管遇到白线时，输出低电平。
• 两个光电对管输出可以组合成四种状态（00,01,10,11），根据不同的状态，给小车下达不同的指令

00	01	10	11
前进	右转	左转	刹车

循迹逻辑代码如下

void loop()
{
  // 数字读出 LOW 表明此传感器在白色区域，传感器指示灯亮；数字读出 HIGH 表明此传感器在黑色区域，传感器指示灭
  SL = digitalRead(SensorLeft);
  SR = digitalRead(SensorRight);

  if (SL == LOW && SR == LOW)
    // 调用前进函数
    goStraight();
  else if (SL == HIGH & SR == LOW)
    // 左循迹红外传感器,检测到信号，车子向右偏离轨道，向左转
    turnLeft();
  else if (SR == HIGH & SL == LOW)
    // 右循迹红外传感器,检测到信号，车子向左偏离轨道，向右转
    turnRight();
  else
    // 都是黑色, 停止
    brake();
}

电机控制

• 写出四个电机控制函数控制前进，左转，右转和刹车。
• 电机输出可用analogWrite函数实现。 例如小车前进的代码控制如下，其它行进方式可类比写出

void goStraight()
{
  // 右电机前进
  analogWrite(Right_motor_go, 60); // PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
  analogWrite(Right_motor_back, 0);
  
  // 左电机前进
  analogWrite(Left_motor_go, 60); // PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
  analogWrite(Left_motor_back, 0);
}

引脚配置

• 红外光电对管的信号线引脚可连接到arduino主控板的任意数字输出引脚。
• 由于电机要用PWM波控制，所以要用能够输出PWM波的引脚（D3，D5，D6，D9，D10，D11）。

其它

完整代码tracking.ino可到项目中查看并下载