本代码为上海交通大学RoboMaster2020赛季步兵视觉代码（机器学习版本），整体代码框架由上海交通大学RoboMaster2019赛季视觉代码改进而来。通过模块解耦，统一错误处理，统一接口等手段，使得代码结构更加清晰。可以直接删除能量机关算法代码以及main函数能量机关注册相关代码，移植到哨兵或英雄上。
相较于19赛季代码，本代码支持多种后端识别算法（OpenCV图形学方法，Torch机器学习方法，TensorRT机器学习方法）。只需要修改cmakelist.txt中定义的编译目标为对应的算法方式即可完成切换。