开发说明

本文对开发中常用到的接口进行了说明

传感器信息

hongfu_bms_status_node/hongfu_bms (hongfu_bms_msg/HongfuStatus)

电池BMS信息，包含电池状态，剩余电量，以及电池的充放电信息

imu_data (sensor_msgs/Imu)

IMU的信息，包含Caster的三轴加速度/角加速度，以及姿态信息

joy (sensor_msgs/Joy)

手柄按键信息

odom (nav_msgs/Odometry)

里程计信息

scan (sensor_msgs/LaserScan)

底层激光雷达数据（Hokuyo UST-20LX）

scan_2 (sensor_msgs/LaserScan)

中层激光雷达数据（Rplidar）

dauxi_ks106_node/ultrasonic_front_left (sensor_msgs/Range)

超声波数据（左前）

dauxi_ks106_node/ultrasonic_front_right (sensor_msgs/Range)

超声波数据（右前）

dauxi_ks106_node/ultrasonic_rear_left (sensor_msgs/Range)

超声波数据（左后）

dauxi_ks106_node/ultrasonic_rear_right (sensor_msgs/Range)

超声波数据（右后）

设备通信

注意：切勿直接通过Topic发送CAN数据，以免设备做出不可预测的动作！！

sent_messages (can_msgs/Frame)

需要发送CAN总线上的数据

received_messages (can_msgs/Frame)

CAN总线上接收到的数据

运动控制

Caster使用yocs_cmd_vel_mux对多路控制信号进行优先级判断，具体参数请查看caster_control/config/cmd_vel_mux.yaml。用户可以根据控制指令的分类，通过对应的Topic，控制Caster的运动。用户也可以根据情况增加更多的输入通路。

多路控制器状态

yocs_cmd_vel_mux/active (std_msgs/String)

当前有效的控制信号

输入信号

yocs_cmd_vel_mux/input/safety_cmd (geometry_msgs/Twist)

优先级：5；安全控制信号，建议用户将安全模块的控制信号接入此Topic

yocs_cmd_vel_mux/input/joy_cmd (geometry_msgs/Twist)

优先级：4；手柄控制信号，默认状态下，手柄的控制信号通过此Topic控制Caster的运动，仅次于安全控制信号的优先级，可以保证用户能够随时通过手柄抢断其他路控制，确保Caster的安全 yocs_cmd_vel_mux/input/navigation_cmd (geometry_msgs/Twist)

优先级：3; 导航控制信号，默认状态下，move_base的控制信号会通过此Topic控制Caster的运动

输出信号

yocs_cmd_vel_mux/output/cmd_vel(geometry_msgs/Twist)

实际控制Caster的信号，此信号根据优先级判断应该采用哪一路的输入信号。默认状态下，此Topic已经被remap到cmd_vel。

注意：不建议直接通过cmd_vel来控制Caster，使用yocs_cmd_vel_mux/input/来代替，以确保使用者可以随时通过手柄，夺取Caster的控制优先权，确保Caster的安全！！

诊断信息

diagnostics (diagnostic_msgs/DiagnosticArray)

设备诊断信息，包含驱动器和电池的相关状态，用户可以通过此Topic了解Caster的运行状态

定位导航信息

关于定位导航的信息，具体使用方式，请参阅move_base以及amcl

map (nav_msgs/OccupancyGrid)

地图数据

move_base/global_costmap/costmap (nav_msgs/OccupancyGrid)

全局花费地图

move_base/local_costmap/costmap (nav_msgs/OccupancyGrid)

局部路径花费地图

amcl_pose (geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped)

定位数据

move_base(actionlib api)

导航指令，使用actionlib进行控制，具体使用方式请参考move_base

自动充电

dock_pose (geometry_msgs/PoseStamped)

充电桩位置，注意：此坐标是在laser_link坐标系下，用户需要根据情况，使用TF转换到其它的坐标系下使用

dock_action (actionlib api)

自动充电指令，具体使用方式，请参考自动充电原理与配置