O desenvolvimento completo de um robô omnidirecional autônomo envolve a utilização da pilha de navegação do ROS 2 (Robot Operating System 2) juntamente com componentes eletrônicos para a construção do robô. O ROS 2 é um framework amplamente utilizado para desenvolvimento de sistemas robóticos, fornecendo uma variedade de ferramentas e bibliotecas para facilitar a navegação autônoma.
Este repositório contém o código-fonte do projeto NavTech, que é um robô omnidirecional autônomo desenvolvido utilizando o ROS 2 e Docker.
Certifique-se de ter as seguintes dependências instaladas em seu sistema:
Para começar, clone este repositório em seu ambiente local:
git clone https://github.com/Nicolasalan/navtech.gitAgora, vá para o diretório raiz do projeto e execute o seguinte comando para construir a imagem do Docker:
make buildApós a construção da imagem do Docker, você pode executar o robô utilizando o Makefile fornecido. Veja os principais comandos disponíveis:
make sim: inicia o ambiente Docker e executa o robô na simualção.make slam: inicia a execução do SLAM.make nav: inicia o pacote de navegação.
Exemplo de uso:
# terminal 1
make sim
# terminal 2
make slam
# terminal 3
make navExemplo de utilização:
docs/ # Documentação do projeto
src/
├── navtech/
│ ├── robot/
│ │ ├── config/ # Arquivos de configuração
│ │ ├── description/ # Arquivos URDF
│ │ ├── launch/ # Arquivos de lançamento
│ │ ├── robot/ # Arquivos de código-fonte
│ │ ├── worlds/ # Arquivos de mundo
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── package.xml
entrypoint.sh # Script de entrada
Makefile # Comandos de execução MakeFile
README.md # README do projeto
Dockefile # Imagem Docker
Contribuições são bem-vindas! Se você quiser colaborar com o projeto, sinta-se à vontade para abrir uma issue ou enviar um pull request.
Este projeto está licenciado sob a MIT.