*需先安装LIDAR_SDK

进入工程目录，编译

colcon build
source install/setup.bash

使用

ros2 launch lidar_ros2_driver lidar_launch.py
或
ros2 launch lidar_ros2_driver lidar_launch_view.py

输出数据如下表:

话题	类型
/scan	sensor_msgs/LaserScan
/point_cloud	sensor_msgs/PointCloud

launch中主要参数含义如下表:

参数名称	参数含义
ip	雷达的ip地址
port	雷达的tcp通信端口
lidar_type	雷达的类型, 目前默认为0
angle_min	最小扫描角度(单位°), 目前支持最小到-150
angle_max	最大扫描角度(单位°), 目前支持最大到150
range_min	最小扫描距离(单位米), 目前支持最小到0.1米
range_max	最大扫描距离(单位米), 目前支持最大到25米
frequency	雷达扫描转速(单位Hz),目前支持10~40Hz,默认20Hz
sample_rate	雷达采样频率(单位K，即每秒雷达输出的点数),目前支持20~40K

常见错误

一. /scan或者/point_cloud不显示，且终端提示类似如下错误：

New publisher discovered on topic '/point_cloud', offering incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY

解决办法：找到rviz软件中对应话题>Topic>Reliability Policy属性，将其改成SystemDefault或者Best Effort即可。