Constant Curvature Model

1.使用前准备

• 在使用该函数之前请先下载，现代机器人学的算法程序，添加在Matlab的路径中 https://github.com/NxRLab/ModernRobotics

2.函数输入

本函数与Design and Kinematic Modeling of Constant Curvature Continuum Robots: A Review文中使用[$k$;$\phi$;$l$]描述曲线参数略有不用，是使用[$\theta$;$\phi$;$l$]，$\theta = kl/\pi\times180$。

• theta_deg 弹性体的弯曲角$\theta$ (单位：°)
• phi_deg 弹性体的偏转角$\phi$ (单位：°)
• structure_param 连续体的硬件参数(结构体)
  • r_disk 每个盘片的半径 (单位：mm)
  • r_hole 穿绳孔与盘片圆心的距离 (单位：mm)
  • r_reel 缠绳辊的半径 (单位：mm)
  • lc 中心弹性体长度 $l$ (单位：mm)
  • n 中心弹性体分为n段
• origin 连续体的原点位置(4x4的其次变换矩阵)
• ‘doplot’ 是否绘图，当该函数作为纯逆运动学函数时不绘图将提高程序运行速度
  • true 绘图
  • false 不绘图

3. 函数输出

以$\theta = 0$ 时作为三个电机的零位。

• theta1 1号腱驱动电机的转角
• theta2 2号腱驱动电机的转角
• theta3 3号腱驱动电机的转角