Управление и наблюдения

Управление

Управление подается в виде вектора вида action = [A, B, C], где A, B, C -- вещественные числа примерно от -5 до 5.

• A -- угол сопла двигателя. Положительные -- право.
• B -- сила горения двигателя. Замедленная реакция на управление.
• С -- боковые пшикалки. Положительные -- правая пшикалка, отриц. - левая.

Наблюдения

Наблюдения -- вектор из 10 вещ. чисел.

• 1-е число -- координата X
• 2-е число -- координата Y
• 3-е число -- угол наклона ракеты. 0 -- нос ракеты на севере. Положительные значения -- нос ракеты слева от ноля, отр. -- справа.
• 4-е число -- first leg ground contact indicator
• 5-е число -- second leg ground contact indicator
• 6-е число -- сила горения двигателя
• 7-е число -- угол сопла двигателя
• 8-е число -- скорость по X
• 9-е число -- скорость по Y
• 10-е число -- скорость вращения ракеты. Положительные числа -- скорость вращения налево, отр. -- направо.

Pid control in wikipedia