Merge Gen2 and Angle together for LKAS Angle test

commaai · Sep 13, 2024 · f0ccd51 · f0ccd51
1 parent 0278357
commit f0ccd51
Show file tree

Hide file tree

Showing 2 changed files with 24 additions and 15 deletions.
diff --git a/board/safety/safety_subaru.h b/board/safety/safety_subaru.h
@@ -105,7 +105,8 @@ const CanMsg SUBARU_GEN2_TX_MSGS[] = {
 };
 
 const CanMsg SUBARU_LKAS_ANGLE_TX_MSGS[] = {
-  SUBARU_COMMON_TX_MSGS(SUBARU_MAIN_BUS, MSG_SUBARU_ES_LKAS_ANGLE)
+  SUBARU_COMMON_TX_MSGS(SUBARU_ALT_BUS, MSG_SUBARU_ES_LKAS_ANGLE)
+  SUBARU_COMMON_TX_MSGS(SUBARU_ALT_BUS, MSG_SUBARU_ES_LKAS)
 };
 
 const CanMsg SUBARU_GEN2_LONG_TX_MSGS[] = {
@@ -152,7 +153,7 @@ static uint32_t subaru_compute_checksum(const CANPacket_t *to_push) {
 
 static void subaru_rx_hook(const CANPacket_t *to_push) {
   const int bus = GET_BUS(to_push);
-  const int alt_main_bus = subaru_gen2 ? SUBARU_ALT_BUS : SUBARU_MAIN_BUS;
+  const int alt_main_bus = (subaru_gen2 || subaru_lkas_angle) ? SUBARU_ALT_BUS : SUBARU_MAIN_BUS;
   const int stock_lkas_msg = subaru_lkas_angle ? MSG_SUBARU_ES_LKAS_ANGLE : MSG_SUBARU_ES_LKAS;
 
   int addr = GET_ADDR(to_push);
@@ -169,15 +170,18 @@ static void subaru_rx_hook(const CANPacket_t *to_push) {
   }
 
   // enter controls on rising edge of ACC, exit controls on ACC off
-  if ((addr == MSG_SUBARU_CruiseControl) && (bus == alt_main_bus)) {
-    bool cruise_engaged = GET_BIT(to_push, 41U);
-    pcm_cruise_check(cruise_engaged);
-
-  }
-  else if (subaru_lkas_angle && (addr == MSG_SUBARU_ES_DashStatus) && (bus == SUBARU_CAM_BUS)) {
+  if (subaru_lkas_angle) {
     // LKAS Angle cars use different message
-    bool cruise_engaged = GET_BIT(to_push, 36U);
-    pcm_cruise_check(cruise_engaged);
+    if ((addr == MSG_SUBARU_ES_DashStatus) && (bus == SUBARU_CAM_BUS)) {
+      bool cruise_engaged = GET_BIT(to_push, 36U);
+      pcm_cruise_check(cruise_engaged);
+    }
+  } else {
+    if ((addr == MSG_SUBARU_CruiseControl) && (bus == alt_main_bus)) {
+      bool cruise_engaged = GET_BIT(to_push, 41U);
+      pcm_cruise_check(cruise_engaged);
+
+    }
   }
 
   // update vehicle moving with any non-zero wheel speed
@@ -310,7 +314,7 @@ static safety_config subaru_init(uint16_t param) {
 
   safety_config ret;
   if (subaru_lkas_angle) {
-    ret = BUILD_SAFETY_CFG(subaru_rx_checks, SUBARU_LKAS_ANGLE_TX_MSGS);
+    ret = BUILD_SAFETY_CFG(subaru_gen2_rx_checks, SUBARU_LKAS_ANGLE_TX_MSGS);
   }
   else if (subaru_gen2) {
     ret = subaru_longitudinal ? BUILD_SAFETY_CFG(subaru_gen2_rx_checks, SUBARU_GEN2_LONG_TX_MSGS) : \

diff --git a/tests/safety/test_subaru.py b/tests/safety/test_subaru.py
@@ -168,6 +168,8 @@ def _torque_cmd_msg(self, torque, steer_req=1):
 
 
 class TestSubaruAngleSafetyBase(TestSubaruSafetyBase, common.AngleSteeringSafetyTest):
+  ALT_MAIN_BUS = SUBARU_ALT_BUS
+
   TX_MSGS = lkas_tx_msgs(SUBARU_MAIN_BUS, SubaruMsg.ES_LKAS_ANGLE)
   RELAY_MALFUNCTION_ADDRS = {SUBARU_MAIN_BUS: (SubaruMsg.ES_LKAS_ANGLE, SubaruMsg.ES_LKAS,)}
   FWD_BLACKLISTED_ADDRS = fwd_blacklisted_addr(SubaruMsg.ES_LKAS_ANGLE)
@@ -206,15 +208,18 @@ class TestSubaruGen2TorqueSafetyBase(TestSubaruTorqueSafetyBase):
   MAX_TORQUE = 1000
 
 
-class TestSubaruAngleSafety(TestSubaruStockLongitudinalSafetyBase, TestSubaruAngleSafetyBase):
-  FLAGS = Panda.FLAG_SUBARU_LKAS_ANGLE
-
-
 class TestSubaruGen2TorqueStockLongitudinalSafety(TestSubaruStockLongitudinalSafetyBase, TestSubaruGen2TorqueSafetyBase):
   FLAGS = Panda.FLAG_SUBARU_GEN2
   TX_MSGS = lkas_tx_msgs(SUBARU_ALT_BUS)
 
 
+class TestSubaruGen2AngleStockLongitudinalSafety(TestSubaruStockLongitudinalSafetyBase, TestSubaruAngleSafetyBase):
+  ALT_MAIN_BUS = SUBARU_ALT_BUS
+
+  FLAGS = Panda.FLAG_SUBARU_GEN2 | Panda.FLAG_SUBARU_LKAS_ANGLE
+  TX_MSGS = lkas_tx_msgs(SUBARU_ALT_BUS) + lkas_tx_msgs(SUBARU_MAIN_BUS, SubaruMsg.ES_LKAS_ANGLE)
+
+
 class TestSubaruGen1LongitudinalSafety(TestSubaruLongitudinalSafetyBase, TestSubaruTorqueSafetyBase):
   FLAGS = Panda.FLAG_SUBARU_LONG
   TX_MSGS = lkas_tx_msgs(SUBARU_MAIN_BUS) + long_tx_msgs(SUBARU_MAIN_BUS)